Si ya lo has hecho por separado, solo tienes que tener en cuenta un par de cosas:

1. Incluir las cabeceras de SDL y OpenGL.
   

   #include <GL/gl.h>
   #include <GL/glu.h>
   #include <SDL/SDL.h>

2. Activas el doble buffer de OpenGL:
   SDL_GL_SetAttribute( SDL_GL_DOUBLEBUFFER, 1 );
3. Creas la ventana añadiendole el flag SDL_OpenGL:
   surface = SDL_SetVideoMode (SCREEN_WIDTH, SCREEN_HEIGHT, SCREEN_BPP, SDL_OPENGL | SDL_GL_DOUBLEBUFFER /* | otros flags que quieras*/)
4. Compilar con -lSDLmain -lSDL -lGL ( y -lSDL_image -lSDL_mixer -lGLU si las usas)

Y el resto como haces normalmente: con SDL gestionas los eventos y con OpenGL dibujas.

Saludos!