bool PuntoEnTriangulo2D (float x1, float z1, float x2, float z2, float x3, float z3, float tx, float tz) {
 
     float orientacion, abt, bct, cat;
 
     //calculamos la orientación del triangulo
     orientacion = (x1 - x3) * (z2 - z3) - (z1 - z3) * (x2 - x3);
 
     //ahora calcularemos la orientación de los triángulos que tengan como uno de los vértices el //punto del personaje, los triangulos serían ABT, BCT y CAT donde T es el punto del personaje
     abt = (x1 – tx) * (z2 – tz) - (z1 – tz) * (x2 – tx);
     bct = (x2 - tx) * (z3 - tz) - (z2 - tz) * (x3 - tx);
     cat = (x3 - tx) * (z1 – tz) - (z3 – tz) * (x1 – tx);
 
     //si la orientación del triángulo y la de los demás triángulos es igual a cero o mayor, el punto está dentro del triángulo
     if (orientacion >= 0 && abt >= 0 && bct >= 0 && cat >= 0) {
                     return 1;
                     }
 
     //si la orientación del triángulo y la de los demás triángulos es menor que cero, el punto también está dentro del triángulo
     if (orientacion < 0 && abt < 0 && bct < 0 && cat < 0) {
                     return 1;
                     }
 
     //si no se cumple ninguna de los requerimientos anteriores, el punto está fuera del triángulo
     return 0;
     }

float AlturaDeLaIntersecciónConElTriangulo(float x1, float y1, float z1, float x2, float y2, float z2, float x3, float y3, float z3, float tx, float tz) {
 
      float A, B, C, D, puntoY;
 
      //A, B y C son la normal del plano del triangulo
      A = y1 * (z2 - z3) + y2 * (z3 - z1) + y3 * (z1 - z2);
      B = z1 * (x2 - x3) + z2 * (x3 - x1) + z3 * (x1 - x2);
      C = x1 * (y2 - y3) + x2 * (y3 - y1) + x3 * (y1 - y2);
      D = -(x1 * (y2 * z3 - y3 * z2) + x2 * (y3 * z1 - y1 * z3) + x3 *(y1 * z2 - y2 * z1));
 
      //Ahora ponemos el valor de B a un número cercano a cero si su valor original es cero para que no de errores a la hora de hacer la división
      if (B == 0) {B = 0.01;}
 
      //calculamos la altura del punto
      puntoY = -(D + A * tx + C * tz) / B;
 
      //devolvemos la altura del punto
      return puntoY;
      }

float Altura (float tempx, float tempy, float tempz, DatosModelo &mod, float escala) { // He puesto &mod para que funcione más rápido
 
      float altura = 99999999, alturaTemporal = 99999999, x1, y1, z1;
      int cara = 1, a = 0, b = 0, c = 0;
 
      //Una cosa buena de este código es que puedes escalar el modelo(no el que se va a dibujar sino el que se va a procesar)
      x1 = tempx / escala;
      y1 = tempy / escala;
      z1 = tempz / escala;
 
      //Mirar si el punto está dentro de la bounding box del modelo (si no lo está devuelve 0)
      //maxx, maxy y maxz son los puntos máximos y minx, miny y minz son los mínimos
      if (x1 > mod.maxx || x1 < mod.minx || y1 > mod.maxy || y1 < mod.miny || z1 > mod.maxz || z1 < mod.minz) {return 0;}
 
      //Buscar el triangulo en el que las coordenada x y z están localizadas.
      for (cara = 1; cara <= mod.numCaras; cara++) {
          //indices de la cara (vertices)
          a = mod.st_caras[curFace].cara[0]; //número del primer vértice del triangulo
          b = mod.st_caras[curFace].cara[3]; //número del segundo vértice del triangulo
          c = mod.st_caras[curFace].cara[6]; //número del tercer vértice del triangulo
 
          //Mirar si el punto (solo se tienen en cuenta las coordenadas  x, z) está dentro de este triangulo (si no, pasar al siguiente)
          if (PuntoEnTriangulo2D(mod.st_vertice[a].vertx, mod.st_vertice[a].vertz, mod.st_vertice[b].vertx, mod.st_vertice[b].vertz, mod.st_vertice[c].vertx, mod.st_vertice[c].vertz, x1, z1)) {
                                                    //conseguimos la altura de la intersección
                                                    alturaTemporal = AlturaDeLaIntersecciónConElTriangulo(mod.st_vertice[a].vertx, mod.st_vertice[a].verty, mod.st_vertice[a].vertz, mod.st_vertice[b].vertx, mod.st_vertice[b].verty, mod.st_vertice[b].vertz, mod.st_vertice[c].vertx, mod.st_vertice[c].verty, mod.st_vertice[c].vertz, x1, z1); //asignamos la altura actual a una variable para luego compararla con la anterior
                                                    //esto sirve para conseguir la altura más cercana al personaje
                                                    if (abs(y1 - altura) > abs(y1 - alturaTemporal)) {
                                                                   altura = alturaTemporal; //si la altura anterior es más lejana a la altura temporal, actualizamos el valor de la altura
                                                                   }
                                                   }
          }
 
      if (altura == 99999999) {
             altura = 0;
             }
 
      return altura * escala; //devuelve la altura conseguida
      }